Foi mandado erguer por D. José I, no alto da colina da Ajuda, com a intenção de substituir a anterior residência real, o Paço da Ribeira, destruído com o terramoto de 1775. Para melhor resistir a abalos sísmicos, foi construído em madeira, o que o tornou conhecido como "Paço de Madeira" ou "Real Barraca"! Veio a ser, desde 1761, a residência da Corte durante cerca de três décadas. Em 1794, um incêndio destruiu por completo o palácio. Depois de um novo projecto do estilo neoclássico, pensado pelos arquitectos Francisco Xavier Fabri e José da Costa e Silva, passou a estar habitável em 1826, só ganhando nova vida com o subida ao trono de D. Luís I, que o escolheu como residência oficial da Corte. Em 1910, quando se instaurou a República em Portugal e se deu o exílio da Família Real, o Palácio foi encerrado. Considerado monumento nacional desde então, hoje é um dos mais importantes museus de artes decorativas do país e cenário das cerimónias protocolares de representação de Estado. O espaço visitável do Palácio inclui dois pisos: o Piso Térreo onde se situam muitos dos aposentos privados e o Andar Nobre, onde se realizavam as recepções de gala.